仿真场景问答(FAQ)


2018届竞赛仿真场景使用问题与解答(FAQ)

【持续更新 08.16】

# 仿真环境的setting文件是否能自己修改:

setting文件由官方提供,比赛时使用官方提供的文件,不能修改。setting文件请见“文件下载”区域

# 图片读取速度以及分辨率问题:

图片的设置参数以及分辨率,setting文件中已经设置。目前使用官方的setting文件,本机测试场景图50ms,深度图50ms,局域网测试场景图100ms,深度图110ms。

# 相机内参是否可获得:

获取相机的内参问题可以参考一下网址

 https://github.com/Microsoft/AirSim/issues/314;

https://github.com/unrealcv/unrealcv/issues/14;

(2018.07.07更新)以上参考标定结果不准,准确的相机内参标定结果如下:

内参矩阵

K = [269.5, 0, 319.5
0, 269.5,  239.5
0, 0, 1]

fx = 269.5, fy = 269.5
cx = 319.5, cy = 239.5

畸变系数:[0,0,0,0,0] (无畸变)

前向和下向摄像头分辨率和FOV相同,因此他们的内参一致。

若采用平板标定法标定相机内参,请遵从以下两个原则:1) 尽量让标定板充满图像,2)尽量较大改变标定板法线方向,避免标定板仅前后左右平移和绕图像中心旋转

有关相机内参模型描述有兴趣可参考课件:lec05-06-single_distortion

# 传感器是否提供时间戳以及精度问题:

提供传感器时间戳,以及误差模型(第二版已提供)。

# python白名单API编程接口问题:

目前不提供,可自行对白名单API进行封装

# GPS海拔数据异常问题:

在第二版场景中已经更新解决该问题。

# 深度图片的像素值和实际单位米的对应关系:

目前深度图片采用的类型是DepthPerspective,像素值(float类型)就是实际的距离,单位为米,其中增加了距离限制,测量距离为0-5米。超过5米,返回为255.

# 停机坪的背景颜色:

目前停机坪背景为白色,数字为黑色。

# 白名单API中moveByAngleThrottle函数中参数duration的含义:

该函数设置完成后,可以立即进行控制,也可以设置一个时间,等待这个时间后终止该命令,当然,在此期间内你可以人为终止该命令。

# 仿真阶段,两台电脑的通信如何连接:

运行场景的机器,需要将setting文件中的localhost设置为该电脑在局域网中的IP地址;运行程序的机器,需要将client定义中的localhost更改为运行场景机器的IP地址。

# rpc.lib文件无法打开的问题:

一种方法可以在工程的配置属性中将rpc.lib添加进去;一种方法,可以直接将rpc.lib文件拷到自己的工程目录下(注意debug和release的区别)。

# 序号和停机坪或者障碍圈是否有对应关系以及障碍圈所在平面是否平行:

数字1、2、3、10是停机坪,4、5、6、7、8、9是随机的障碍圈或者停机坪,障碍圈所在平面是平行摆放。

# 仿真比赛能否通过键盘控制:

将更改setting文件中的UsageScenario的值设置为ComputerVision,可以通过键盘控制,但是实际比赛中是不允许的。

障碍圈特性

标识牌中心到障碍圈的下边缘距离是固定的,障碍圈本身有三种尺寸   大小随机。

# Api的使用规则

网站下载中心有每一版的场景API详细说明。

# IMU和磁力计坐标系方向问题

IMU 磁力计与机体保持一致,IMU坐标为东北天坐标系,磁力计为地磁在三个轴方向上的分量,具体的模型参数在场景的第二版说明中。

#增强现实二维码读取API

可用ArUco开源包,或opencv3.0以上版本自带二维码识别函数


 

【其它比赛问题】

# 线下比赛在室内还是室外:

线下比赛在室内体育馆进行。