2020年比赛问答FAQ(持续更新中)


Q:无人机有操控限制吗,[实体赛中]?

A: 不能遥控,要求机载计算,自主飞行。


 Q:飞机的机型、机架、几旋翼有要求吗?[实体比赛中]?

A:没有限制,不过无人机太大会导致钻圈时余量很小。建议最大不超过djM100。


Q:无人机要求基于dji二次开发吗?[实体比赛中]?

A: 不要求,团队自主选择。


Q:仿真场景比赛时要筛选吗?

A: 往年是用仿真赛来筛选进入线下赛的队伍,今年以线上赛为主,因为线下赛要看疫情情况 。如果线下赛可以举办的话,各赛区线上赛的前10名可以继续参加线下赛。


Q:无人机场景settings的用处,以及为何图片读取大小不对[仿真比赛中]?

A: 比赛设置图片采用640*480,含有噪声,场景启动会加载settings文件,放置在文档AirSim中,请**务必确保路径中没有中文**,尤其电脑名称。


Q:无人机场景settings的用处,以及为何图片读取大小不对?

A: 比赛设置图片采用640*480,场景启动会加载settings文件,放置在文档AirSim中,请**务必确保路径中没有中文**,尤其电脑名称。


Q:我可以更改settings吗?

A: 可以,比赛最终采用统一的settings。


Q:SLAM系统照片帧率不够?

A: 这是Airsim的问题,如果要提高帧率可以改变settings.json中的 “ViewMode”: “NoDisplay”, 可以提高帧率。我们用的是1080Ti显卡,在正常情况下的simGetImages可以达到15帧左右。设置NoDisplay可以超过20帧。大家用别的显卡如果情况不同欢迎告知组委会,以及在群中讨论。


Q:东部场景中的数字上面有些过曝光,组委会可以处理吗?

A:可以的,经过测试随机出的圆圈有的半径太小或太大,或者高度过高,也会一并处理,但仍然具有随机性。圆圈生成分为左中右三个子区域,但是每个子区域内部仍然随机,位置不固定。在另外一些角落可能会增加些物品以保证有特征点,我们会尽快发布最终场景供大家下载,这个版本和最终比赛版本场景一致,除了仍然可以调用一些函数获取真值,这是为了帮助大家debug,正式比赛测试不可调用,具体API在比赛说明中有详细介绍。


Q: 有同学反映调用hover无法悬停

A:这个我们还在查看,感觉不是场景的问题,可以去github提一下bug。

另外西部赛区场景中可以修改设置【”DefaultQuadrotor”: {“PawnBP”:”Class’/Game/BP_FlyingPawn.BP_FlyingPawn_C’”}】使飞机模型和东部赛区场景保持一致,排除飞机模型的问题。


持续更新中…